Rexroth伺服驱动器CLM01.4-N-N-2-B-FW

Rexroth伺服驱动器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911288390 CLM01.4-N-N-2-B-FW+FWA-CLM01.4-LM1-01VRS-MS

如何调试伺服电机

近年来，智慧城市，伺服系统一直是发展主题。伺服电机的伺服控制技术正是朝着数字化，伺服化发展。所以伺服电机越来越被广泛的应用到各种领域之中。那么在安装使用伺服电机之前，必须对伺服电机进行调试。下面是调试伺服电机的具体步骤：

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

Rexroth伺服驱动器CLM01.4-N-N-2-B-FW

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A4VSO355OV/30R-PPB13N0O

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R911310542 RKG4201/000,0   5米

R911403439 RKG4201/013,0

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"R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0可以用MSM031C-0300-NN-M5-MH0 功率大一点安装尺寸一样客户应急可以改一下的

"

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

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R911329222 MSK101E-0300-NN-S3-FG0-NPNN

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。

伺服系统的组成，其次介绍了伺服系统的特点、作用及分类，最后阐述了伺服系统应用领域、应用趋势及实例，

伺服系统组成

系统主要由触摸屏、PLC、伺服驱动器、永磁同步伺服电机组成，其中伺服电机是运动的执行机构，对其进行位置、速度和电流三环控制，从而达到用户的功能要求。

伺服系统的特点、作用及分类

特点

1、精确的检测装置：以组成速度和位置闭环控制；

2、有多种反馈比较原理与方法：根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反馈比较的方法也不相同。常用的有脉冲比较、相位比较和幅值比较3种；

3、高性能的伺服电动机（简称伺服电机）：用于高效和复杂型面加工的数控机床，伺服系统将经常处于频繁的启动和制动过程中。要求电机的输出力矩与转动惯量的比值大，以产生足够大的加速或制动力矩。要求伺服电机在低速时有足够大的输出力矩且运转平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节；

4、宽调速范围的速度调节系统，即速度伺服系统：从系统的控制结构看，数控机床的位置闭环系统可看作是位置调节为外环、速度调节为内环的双闭环自动控制系统，其内部的实际工作过程是把位置控制输入转换成相应的速度给定信号后，再通过调速系统驱动伺服电机，实现实际位移。数控机床的主运动要求调速性能也比较高，因此要求伺服系统为高性能的宽调速系统。

主要作用

1、以小功率指令信号去控制大功率负载;

2、在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动;

3、使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。

主要分类

从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气-液压伺服系统及电气-电气伺服系统等；

从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等；

从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统；

从系统的结构特点来看，有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。

伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机（简称直流电机）伺服系统、交流电动机（简称交流电机）伺服系统。

伺服系统的应用

1、激光加工领域

2、机器人领域

3、数控车床领域

4、大规模集成电路制造办公自动化设备

5、雷达等高科技领域

伺服系统应用趋势

自动控制系统不仅在理论上飞速发展，在其应用器件上也日新月异。模块化、数字化、高精度、长寿命的器件每隔3～5年就有更新换代的产品面市。传统的交流伺服电机特性软，并且其输出特性不是单值的;步进电机一般为开环控制而无法准确定位，电动机本身还有速度谐振区，pwm调速系统对位置跟踪性能较差，变频调速较简单但精度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中，但其也有缺点，例如结构复杂，在超低速时死区矛盾突出，并且换向刷会带来噪声和维护保养问题。新型的永磁交流伺服电机发展迅速，尤其是从方波控制发展到正弦波控制后，系统性能更好，它调速范围宽，尤其是低速性能优越。

伺服系统的应用实例_纺织机械中的应用

目前国内纺织工业中纺织机械伺服应用约占国内伺服应用总量的8%左右，下面就伺服系统在纺织机械中的应用进行论述。

1、在梳理领域的应用

目前，生产线设备，在外观形态和内在质量上，都已有了长足的发展，具备了精细抓棉能力，设计更加人性化，有着友好的人机界面，操作维护也更加简便。声、光、电、气、变频传动技术、先进的伺服系统等新技术以及新工艺、新的梳棉理论被大量采用，体现在清梳联生产线的设计制造中，促使清梳联生产线向高产、高速、节能、优质的方向发展，提高了生产的稳定性、可靠性，保证了整个生产流程能够同步、连续、平稳地运行，把棉条长短片段的不匀率、棉结含量、生条含杂率都稳定控制在一定的范围内，保证了后部生产工序的原料质量。

2、在并条机上的应用

随着纺纱生产要求的不断提高，在并条机上应用自调匀整技术己显得十分重要，这能自动有效地检测喂入纱条长短片段条干的不匀，可实时调节牵伸倍数，从而有效地控制输出纱条的质量，但这种控制系统尚有较大的提升空间。

FA387型并条机通过伺服电机及数字化闭环控制技术，实现了主牵伸无级调节和动态监控，最小牵伸倍数可在±0.01倍范围内调节，重量控制精度可达0.05g/（5m），纱条质量稳定，运转可靠。其先进的的电子控制和自动化技术有效地降低了并条机的功耗和运转噪声，操作维护方便，每万锭运转班修机工可减少4～8人，每年可节约资金约20万元。

FA398A型并条机采用了计算机控制、伺服驱动、变频调速以及传感器检测等先进电子技术，实现了开环控制短片段的全过程自调匀整和对纱条的实时控制，对于不同品种在不同速度等条件下试验时，均能达到稳定控制、匀整效果好，出条质量明显改善的效果，该机运开环控制的自调匀整系统控制原理图如下。

3、粗纱机上的应用

在多电动机传动系统的粗纱机中，牵伸罗拉、锭翼、筒管和龙筋分别由独立的伺服电动机传动，多电机的同步协调由一个高精度控制系统完成。采用了伺服控制系统进行数字化控制，能有效地解决起动、点动、停车过程中多电动机同步控制问题，消除粗纱机在开关车过程中纱线易产生的细节疵点，同时取消龙筋平衡重锤和差微齿轮，简化保养维修工作，并有利于节约能源、降低噪声及振动。

《新型翼导粗纱机项目探讨与可行性分析》研究了基于伺服控制系统的高速粗纱机新型翼导卷绕，管导卷绕方式已经发展成熟，但由于其自身的局限性，导致难以进一步提高纺纱速度和成纱质量。而在现在的科技条件下，翼导的缺点能被克服，其优点可以显现，从而为粗纱机的发展提供新的思路。

4、细纱机上的应用

伺服系统由控制器、驱动器、执行电动机和传感器构成，主要运用在细纱机的集体落纱系统，传统的细纱机的锭子、罗拉及钢领板的升降都靠主电机传动，主电机多使用双速电机，慢速仅用于启动，高速为正常工作，在纺纱过程中断头率高。

随着微电子及计算机技术的发展，可编程序控制器及交流伺服控制器和网络等技术在细纱机控制上的应用，简化了机构，提高了精度，利于稳定纺纱张力、减少断头和毛羽，大大提高了纺织细纱机的生产效率。

这个系统主要包括触摸屏、PLC、变频器以及伺服系统，数字牵伸传动相对传统传动方式有质的飞跃，它抗干扰能力强，实现了罗拉转速的精确控制，有利于牵伸倍数和成纱品质的提高。

伺服系统是实现纺织机械自动化、数字化控制系统的重要组成部分，当前我国无论是在技术上还是在产业化应用上水平有着不小的差距，这对于我们来说谋求先进的伺服控制技术意义重大，因此创新产学研结合模式，大力推动企业、高校和科研院所建立紧密的合作关系，促进伺服控制系统更好地应用于纺织机械，提高纺织机械的性能显得十分必要和紧迫。

我们有理由相信在未来的几年，必定会出现一些强势的国产品牌，能够为客户提供优质服务，并推动整个纺织机械行业走向成熟，进一步提升纺织设备的国际竞争力。