NFD03.1-480-016力士乐功率伺服模块
自动化控制：触摸屏、CPU模块、I/O模块、接口模块、电源模块、温度测量模块、计数功能模块、端子排、伺服驱动器、插入式模块、逆变模块、伺服电机等；
监测保护系统：探头、前置器、变送器、延伸电缆、速度传感器、壳体膨胀传感器、趋近式探头外壳组件、校验仪、框架模块、电源模块、接口模块、
键相位模块、继电器模块、速度监测模块、温度监测模块等；

NFD03.1-480-016力士乐功率伺服模块

　　伺服驱动器（servodrives）又称为“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的产品。

　　目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

　　REXROTH力士乐伺服产品REXROTH力士乐伺服驱动器、REXROTH力士乐伺服电机、REXROTH力士乐伺服配件

　　随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

NFD03.1-480-016力士乐功率伺服模块

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　　常见的伺服驱动器故障及处理方法

　　伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的产品。以下为伺服驱动器维修的几种方法。

　　1、LED灯是绿的，但是电机不动

　　（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查+INHIBIT和–INHIBIT端口。

　　（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　2、上电后，驱动器的LED灯不亮

　　故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　3、当电机转动时，LED灯闪烁

　　（1）故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。

　　（2）故障原因：HALL传感器故障。

　　处理方法：当电机转动时检测HallA，HallB，HallC的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　4、LED灯始终保持红色

　　故障原因：存在故障。

　　处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

　　5、电机失速

　　（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：

　　a、如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）

　　b、如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

　　c、如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

　　d、如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　6、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

　　（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定。

　　7、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出

　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　8、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？

　　（1）故障原因：高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;

　　处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

　　（2）故障原因：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误

　　处理方法：

　　a、增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

　　b、延长加减速时间;

　　c、负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

　　（3）故障原因：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

　　处理方法：

　　a.增大偏差计数器溢出水平设定值;

　　b.减慢旋转速度;

　　c.延长加减速时间;

　　d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

　　9、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？

　　①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

　　②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

　　检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

　　④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

　　⑤Run运行指令正常;

　　⑥控制模式务必选择位置控制模式;

　　⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

　　⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。