控制模块HNL01.1R-0980-C0026-A-480-NNNN

控制模块HNL01.1R-0980-C0026-A-480-NNNN

随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

基本要求

伺服进给系统的要求

1、调速范围宽

2、定位精度高

3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性

4、快速响应，无超调

为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

5、低速大转矩，过载能力强

一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

6、可靠性高

要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

对电机的要求

1、从速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

伺服驱动器需要什么样的脉冲？

正反脉冲控制（CW+CCW）；脉冲加方向控制（pulse+direction）；AB相输入（相位差控制，常见于手轮控制）

伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。

控制模块HNL01.1R-0980-C0026-A-480-NNNN

R911325890   HNL01.1D-0400-S0126-A-480-NNND 

R911325720   HNL01.1E-0026-N0620-N-690-NNNN 

R911325725   HNL01.1E-0032-N0760-N-690-NNNN 

R911325726   HNL01.1E-0038-N0540-N-690-NNNN 

R911325724   HNL01.1E-0038-N0650-N-690-NNNN 

 R911325723   HNL01.1E-0060-N0475-N-690-NNNN 

 R911325722   HNL01.1E-0066-N0365-N-690-NNNN 

 R911313884   HNL01.1E-0080-N0309-A-500-NNNN 

 R911325721   HNL01.1E-0085-N0315-N-690-NNNN 

 R911325719   HNL01.1E-0098-N0280-N-690-NNNN 

 R911306578   HNL01.1E-0100-N0202-A-480-NNNN 

R911379296  HNL01.1E-0100-N0220-A-480-NNNN 

 R911307072   HNL01.1E-0170-N0146-A-500-NNNN 

 R911306579   HNL01.1E-0200-N0125-A-480-NNNN 

 R911328835   HNL01.1E-0230-N0202-A-480-NNNN 

 R911307203   HNL01.1E-0240-N0106-A-500-NNNN 

 R911326641   HNL01.1E-0240-N0106-A-500-NPNN 

 R911171960   HNL01.1E-0280-N0050-N-380-NNNN 

 R911307204   HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NNNN 

 R911326647   HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NPNN 

 R911335639   HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NPNN/S127 

 R911328834   HNL01.1E-0370-N0125-A-480-NNNN 

 R911306580   HNL01.1E-0400-N0051-A-480-NNNN 

 R911307205   HNL01.1E-0571-N0050-A-500-NNNN    

 R911326646   HNL01.1E-0571-N0050-A-500-NPNN 

 R911306773   HNL01.1E-0600-N0032-A-500-NNNN 

 R911326645   HNL01.1E-0600-N0032-A-500-NPNN 

 R911328820   HNL01.1E-0900-N0051-A-480-NNNN 

 R911306775   HNL01.1E-1000-N0012-A-500-NNNN 

 R911326643   HNL01.1E-1000-N0012-A-500-NPNN 

 R911306777   HNL01.1E-1000-N0020-A-500-NNNN 

 R911326644   HNL01.1E-1000-N0020-A-500-NPNN 

 R911306589   HNL01.1E-2800-S0125-A-480-NNNN 

 R911306590   HNL01.1E-3400-S0202-A-480-NNNN 

 R911306591   HNL01.1E-5700-S0051-A-480-NNNN 

 R911307419   HNL01.1R-0035-N1200-A-480-NNNN 

 R911307262   HNL01.1R-0045-N1200-A-480-NNNN 

 R911307261   HNL01.1R-0065-N0800-A-480-NNNN 

 R911307260   HNL01.1R-0090-N0650-A-480-NNNN 

 R911307259   HNL01.1R-0130-N0450-A-480-NNNN 

 R911307416   HNL01.1R-0140-N0650-A-480-NNNN 

 R911324392   HNL01.1R-0180-N0065-A-480-S125 

 R911307417   HNL01.1R-0180-N0650-A-480-NNNF 

 R911330383   HNL01.1R-0180-N0650-A-480-NNNF/S126 

 R911307258   HNL01.1R-0190-N0300-A-480-NNNN 

 R911307418   HNL01.1R-0260-N0450-A-480-NNNF 

R911345597  HNL01.1R-0300-C0180-A-480-NNN1 

 R911315480   HNL01.1R-0300-C0180-A-480-NNNN 

 R911307981   HNL01.1R-0540-C0094-A-480-NNNA  

 R911306582   HNL01.1R-0540-C0094-A-480-NNNN 

R911345582  HNL01.1R-0590-C0065-A-480-NNN1 

 R911306583   HNL01.1R-0590-C0065-A-480-NNNN 

 R911322715   HNL01.1R-0590-C0065-A-480-NNNU 

 R911306584   HNL01.1R-0980-C0026-A-480-NNNN 

R911345577  HNL01.1R-2250-S0180-A-480-NNN2 

 R911306602   HNL01.1R-3000-S0094-A-480-NNNN 

 R911306603   HNL01.1R-4200-S0026-A-480-NNNN 

 R911306605   HNL01.1R-6300-S0065-A-480-NNNN 

R911344038  HNL01.2E-0240-N0106-A-500-NNNN 

 R911335903   HNL01.2E-0400-N0051-A-480-NNNN 

R911379422  HNL01.2R-0300-C0180-A-480-NNNN 

R911379423  HNL01.2R-0540-C0094-A-480-NNNN 

R911379657  HNL01.2R-0590-C0065-A-480-NNNN 

R911379658  HNL01.2R-0980-C0026-A-480-NNNN  

伺服阀的故障、原因及排除

伺服阀的故障常常在电液伺服系统调试或工作不正常情况下发现的。所以这里有时是系统问题包括放大器、反馈机构、执行机构等故障，有时确是伺服阀问题。所以首先要搞清楚是系统问题、还是伺服阀问题。解决这疑问的常用办法是：

一、有条件的将阀卸下，上实验台复测一下即可。

二、大多数情况无此条件，这时一个简单的办法是将系统开环，备用独立直流电源、经万用表再给伺服阀供正负不同量值电流，从阀的输出情况来判断阀是否有毛病，是什么毛病。伐问题不大，再找系统问题，例如：执行机构的内漏过大，会引起系统动作变慢，滞环严重、甚至不能工作；反馈信号断路或失常等等，放大器问题有输出信号畸变或不工作，系统问题这里不祥谈，下面主要谈谈阀的故障。

（1）阀不工作

原因有：马达线圈断线，脱焊；还有进油或进出油口接反。再有可能是前置级堵塞，使得阀芯正好卡在中间死区位置，阀芯卡在中间位置当然这种几率较少。马达线圈串联或并联两线圈接反了，两线圈形成的磁作用力正好抵消。

（2）阀有一固定输出，但已失控

原因：前置级喷嘴堵死，阀芯被赃物卡着及阀体变形引起阀芯卡死等，或内部保护滤器被赃物堵死。要更换滤芯，返厂清洗、修复。

（3）阀反应迟钝、响应变慢等

原因：有系统供油压力降低，保护滤器局部堵塞，某些阀调零机构松动，及马达另部件松动，或动圈阀的动圈跟控制阀芯间松动。系统中执行动力元件内漏过大，又是一个原因。此外油液太脏，阀分辨率变差，滞环增宽也是原因之一。

（4）系统出现频率较高的振动及噪声

原因：油液中混入空气量过大，油液过脏；系统增益调的过高，来自放大器方面的电源噪音，伺服阀线圈与阀外壳及地线绝缘不好，是通非通，颤振信号过大或与系统频率关系引起的谐振现象，再则相对低的系统而选了过高频率的伺服阀。

（5）阀输出忽正忽负，不能连续控制，成“开关"控制。

原因：伺服阀内反馈机构失效，或系统反馈断开，不然是出现某种正反馈现象。

（6）漏油

原因：安装座表面加工质量不好、密封不住。阀口密封圈质量问题，阀上堵头等处密封圈损坏。马达盖与阀体之间漏油的话，可能是弹簧管破裂、内部油管破裂等。

伺服阀故障排除，有的可自己排除，但许多故障要将阀送到生产厂，放到实验台上返修调试，再强调一遍：不要自己拆阀，那是很容易损坏伺服阀零部件的。

用伺服阀较多的单位可以自己装一个简易实验台来判断是系统问题还是阀的问题，阀有什么问题，可否再使用。